2016-04-25-26-gripper¶
start-jsk/jsk_apc#1321 は4/22の状態で完成したと判断し、mergeしてもらった。しかし、特定条件下でIKがとけないことが発覚したので、 start-jsk/jsk_apc#1345 で修正中。また、Arduinoのfirmwareを改修すると共に新規ノードを追加して、ロボットが壊れにくくなるよう安全対策を施した。
What you did?¶
New functions
start-jsk/jsk_apc#1297, start-jsk/jsk_apc#1327 を解決するもの。現在の所、15分間放置するとグリッパーのサーボのトルクが抜ける。グリッパーのサーボを曲げずに物品にアプローチした際、引き出すときにサーボのトルクを抜くことで、物品をうまく引き出せるようにした。 movie2 で成功している。Bug fix(Work in progress)
start-jsk/jsk_apc#1321 の状態で発生した start-jsk/jsk_apc#1341 を修正するもの。- movie1 のように、IKが失敗してしまっていた。
- start-jsk/jsk_apc#1342 で作業し、 movie4 のように、手首を回すことでIKを解けるようになった。
- しかし、手首を回すよりもグリッパーのサーボを回したほうが小さな動作で動けるのではないかということに気づき、前のPRを閉じてこのPRを作った。まだ実機で試していないので、4/27に試す。